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D631伺服阀力矩马达的原理如下：
如图4所示，图中有两个控制线圈。力矩马达的输入量为控制线圈中的信号电流，输出量是衔铁的转角或与衔铁相连的挡板位移。力矩马达的两个控制线圈可以互相串联、并联，由直流放大器供电。
*磁铁的初始励磁将导磁体磁化，一个为N极，另一个为S极。当输入端无信号电流时，衔铁在上下导磁体的中间位置，由于力矩马达结构是对称的，*磁铁在工作气隙中所产生的极化磁通是一样的，使衔铁两端所受的电磁吸力相同，力矩马达无转矩输出。当有信号电流时，控制线圈产生控制磁通，其大小与方向由信号电流决定。zui终，在合成磁通的作用下，衔铁绕导杆产生一定方向和角度的偏转，当各转矩平衡时，衔铁停止转动。如果信号电流反向，则电磁转矩也反向。由上述原理可知，力矩马达产生的电磁转矩，其大小与信号电流大小成比例，其方向也由信号电流的方向决定。
动铁式力矩马达单位体积输出力矩较大，故尺寸小，惯量小。但结构复杂，造价较高。早期力矩马达为湿式，现在为干式。力矩马达一般配用喷嘴挡板阀和射流管式或偏板射流放大器式阀。
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